কাইরোপ্র্যাকটিকের বয়স মাত্র এক শতাব্দীর কিছু বেশি, কিন্তু এর বিভিন্ন রূপে ম্যানিপুলেশন বহু আগে থেকেই মানুষের অসুস্থতার চিকিৎসায় ব্যবহৃত হয়ে আসছে। প্রাচীন মিশরীয়, চীনা, জাপানি এবং তিব্বতি বিভিন্ন নথিপত্রে রোগের চিকিৎসার জন্য হস্তচালিত পদ্ধতির ব্যবহারের বর্ণনা পাওয়া যায়। উত্তর ও দক্ষিণ আমেরিকার আদিবাসী সংস্কৃতিতেও ম্যানিপুলেশন একটি অংশ ছিল। নিশ্চিতভাবে, হিপোক্রেটিস (৪৬০-৩৫৫ খ্রিস্টপূর্বাব্দ) মেরুদণ্ডের বিকৃতির চিকিৎসায় হস্তচালিত পদ্ধতি ব্যবহার করতেন বলে জানা যায়, এবং প্রখ্যাত চিকিৎসক গ্যালেন (১৩১-২০২ খ্রিস্টাব্দ), সেলসাস ও অরবাসিয়াস তাঁদের লেখায় ম্যানিপুলেশনের ইঙ্গিত দিয়েছেন।


ড্যানিয়েল ডেভিড পামার (১৮৪৫-১৯১৩; যিনি ডি.ডি. পামার নামেও পরিচিত) কাইরোপ্র্যাকটিকের “জনক” হিসেবে বিবেচিত হন। তিনি ১৮৬৫ সালে কানাডার অন্টারিও প্রদেশের পোর্ট পেরি থেকে মার্কিন যুক্তরাষ্ট্রে আসেন। কথিত আছে, তাঁর কাইরোপ্র্যাকটিক অনুশীলন ও তত্ত্বের রূপরেখাটি একটি বিশেষ manual therapy বা manual thrust  থেকে বিকশিত হয়েছিল, যাকে তিনি ‘অ্যাডজাস্টমেন্ট’ বলতেন। পামারই প্রথম মেরুদণ্ডের স্পাইনাল এবং ট্রান্সভার্স প্রসেসকে লিভার হিসেবে ব্যবহার করে হাতে মেরুদণ্ড সামঞ্জস্য করার দাবি করেন—কার্যত, এটি ছিল ছোট লিভারের মতো সংযোগ। এর মাধ্যমেই কাইরোপ্র্যাকটিক একটি শিল্প, একটি বিজ্ঞান এবং একটি পেশা হিসেবে আত্মপ্রকাশ করে। পামার রোগের একটি কারণ হিসেবে ‘সাবলাক্সেশন’-এর ধারণাটি বিকশিত করেন, যা এই ধরনের ‘স্থানচ্যুতি’ দ্বারা স্নায়ুমূলের উপর সৃষ্ট চাপের মাধ্যমে ঘটে। এই প্রাথমিক আবিষ্কারের ২ বছরের মধ্যেই পামার কাইরোপ্র্যাকটিক স্কুল অ্যান্ড কিওর প্রতিষ্ঠা করেন এবং শীঘ্রই তাঁর প্রথম ছাত্র পেয়ে যান। ১৯০২ সাল নাগাদ, পামারের পুত্র, বার্টলেট জোশুয়া (যিনি সাধারণত বি.জে. নামে পরিচিত ছিলেন), তাঁর পিতার বিদ্যালয়ে ভর্তি হন এবং দুই বছর পর প্রতিষ্ঠানটির পরিচালন নিয়ন্ত্রণ লাভ করেন, এবং ১৯০৭ সালে সভাপতি হন। তিনি ১৯৬১ সালে তাঁর মৃত্যু পর্যন্ত এই পদে অধিষ্ঠিত ছিলেন।


কাইরোপ্র্যাকটিক পেশা খুব দ্রুত জনপ্রিয়তা লাভ করে, যা আজকে বিশ্বে তৃতীয়তম বৃহত্তম চিকিৎসা ব্যবস্থা রুপে বিবেচিত হয়েছে।